Vznik hradu Klenová spadá do 13. století. Z této doby se na hradě zachovala hranolovitá věž, která byla přístupná z paláce hradu po padacím mostku. Samotný palác byl obehnán příkopem, který byl z části lámán ve skále.
Během 14. století a především v 15. století byla obranyschopnost hradu nadále zvyšována. Asi nejvíce se o další rozvoj zabezpečení hradu zasloužil významný válečník Přibík z Klenového, který nechal zbudovat na východní straně hradu obezdění ochraného valu (na kterém bylo možno dokonce manévrovat s děly) a před tímto obezděným valem zbudoval druhý příkop.
V polovině 16. století získává hrad Jiří Harant z Polžic a Bezdružic - vysoký císařský úředník. I jeho působnost na hradě je dodnes dochována v podobě objektu purkrabství. Na Klenové se narodil jeho syn Kryštof Harant z Polžic a Bezdružic, který je vzpomínán jako významný politik, cestovatel, hudební skladatel a spisovatel.
Od poloviny 17. století hrad pustl a v 18. století je hrad již zpomínán jako zřícenina.
V počátku 19 století hrad kupuje hrabě Eduard Stadion a ihned započíná s obnovou v duchu romantismu. Přístavbou zámku, která znamenala mnoho stavebních úprav původních obranných prvků na jižní straně. se hrabě Stadion finančně vyčerpal a nakonec hrad a zámek Klenová prodává Františku Václavu Veithovi.
Dnes je Klenová s krásnými výhledy do podhůří i na samotnou Šumavu spravována Galerií Klatovy / Klenová.